Cette étude porte un regard microsociologique sur les pratiques de cheminement du piéton en ville. Il s'agit de rendre compte des différentes manières par lesquelles le citadin accède à l'espace public et des dimensions pratiques et sensibles que cette accessibilité sollicite. De notre point de vue, la mobilité urbaine relève d'un procédé d'ancrage du passant dans l'environnement : elle engage l'environnement sensible de l'espace public urbain, la perception du piéton et les capacités d'expressivité de son corps. Il convient alors de typifier et de décrire précisément les milieux ambiants dans lesquels ces conduites se développent, les modes d'actions motrices et d'attentions perceptives qu'elles génèrent, les types de rapport à la ville qu'elles engendrent. Sur la base d'une observation et d'une description récurrentes des conduites publiques grenobloises, ce travail propose finalement six figures sensibles de l'accessibilité urbaine. Chacune rend compte des logiques individuelles des piétons et du rôle particulier des modalités sensorielles dans la construction du cheminement en ville.