Cet article met la notion d'accessibilité à l'espace public urbain, à l'épreuve des situations de cheminement ordinaires. La thématique du handicap des personnes, qui orienteaujourd'hui encore les débats, est donc dépassée. Il s'agit de montrer en quoi l'accès du piéton à la ville résulte d'un processus d'ancrage pratique et perceptif. La notion de configuration sensible structure le raisonnement : l'activité configurante du piéton consiste, dans le temps et la dynamique du parcours urbain, à saisir, associer puis s'approprier les ressources fournies à l'action par l'environnement sensible. À terme, cet acte de configuration procède d'une mise en forme de l'environnement. Il permet au piéton de déchiffrer l'espace, de s'orienter, d'ajuster sa marche et sa conduite en fonction de la présence (ou pas) d'autrui.