Cet article défend l'intérêt d'une approche écologique pour explorer une dimension du social postulée par les sciences sociales sous le thème du caractère incarné de l'agir, mais rarement prise en charge en propre : la condition sensible de l'agent comme de l'agir. Explorer cette dimension à travers une enquête écologique sur les modalités perceptives en tant qu'elles portent l'agir, ses rémanences comme ses modes d'interaction avec les environnements, apparaît comme une voie d'approfondissement de la connaissance du social, et comme une façon de poser sous un jour nouveau des questions sur la conflictualité et les différenciations sociales. Après avoir présenté les fondements d'une approche écologique des expériences urbaines, nous en tirons quelques fils analytiques pour interroger sa portée morale voire politique. Il est alors question de souligner de quelles manières le fondement sensible du lien social urbain peut être le révélateur de rapports différenciés à l'espace public.