Ce chapitre se propose de mettre en relief les articulations et leurs différentes modalités entre morale, médecine et droit concernant la sexualité. Est d'abord interrogée la pertinence du concept de « perversion sexuelle » et de ses dérivés qui font l'objet d'usages aussi bien moraux, médicaux que juridiques depuis le XIX e siècle. La psychanalyse et la première sexologie se sont développées en tension avec les condamnations morales et juridiques des perversions, tout en posant les jalons d'une remise en question de leur pathologisation. La sexologie en particulier a promu la liberté sexuelle, ce qui a abouti à la fin du XX e siècle et au début du XXI e à l'institutionnalisation du concept de « santé sexuelle » et à son articulation aux droits sexuels. Dans le même temps, les classifications psychiatriques des perversions sexuelles ont évolué vers l'usage des termes de « troubles paraphiliques », où le concept juridique de consentement devient central. Sont alors mis en exergue les problèmes que cela pose pour le diagnostic même de trouble paraphilique dans le champ psychiatrique.